Labview for 乐高NXT机器人的入门　
& &双击图片，可以放大！
& &乐高NXT机器人产品自带的软件是NXT-G，在这个产品之前，是RCX机器人产品，用的是robolab软件，这个软件的最新版本是2.9，Robolab 2.9也支持NXT机器人，NXT-G和Robolab这两个软件都是在美国NI公司的labview软件基础上开发的。Labview&开始研制出来，定位是虚拟仪器软件，Labview认为PC机+软件+采集卡就是一台多功能仪器，可以替代众多硬件仪器，如万用表、示波器、频谱仪等，而且功能可以随测试对象的特点而变化，只要重新用labview软件编制新程序即可。目前labview已经从定位于虚拟仪器软件升级为一种流行的图形化编程软件，就像C语言是文本式编程语言的代表一样，Labview就是图形式编程语言的典范，国内外拥有众多Labview用户。现在你可以在labview软件基础上，安装乐高NXT&组件，就可以直接用labview软件编程了！ &
&&图1&&Labview启动画面 &&
&点击画面中的Blank VI Targeted to NXT，出现Labview前面板，前面板是程序的人机交互界面，不是编程界面，编程界面开始是看不到的，如何让它显示出来？前面板如图2.
图2 Labview前面板
&点击前面板菜单栏的&窗口&，出现下拉菜单，点击&显示程序框图&，随之出现的界面，如图4，就是编程界面。
&& & & 如果你已经拥有了labview软件，加装了乐高NXT&组件，就可以尝试少用NXT-G和Robolab，而多用Labview为乐高NXT编程，毕竟&NXT-G和Robolab不是主流软件，它们只能针对乐高机器人产品编程，可以说是labview软件的&副产品&，而Lavbiew&，它可是全能运动员，我曾经用它给51单片机，Arduino控制器、PLC、智能模块，采集卡等编程，非常好用。下面的图片是labview for NXT的主页。
图3 labview for NXT主页
&&&&&&上面的图片显示的网页原来是英文的，我贴的图片咋显示的文字是中文简体那？哈哈，我安装了谷歌浏览器，google可以把英文翻译成中文，翻译不够准确，但是可以辅助我们看英文资料。还有个小窍门，就是你把鼠标的光标移动到翻译出来的中文段落时，英文原文就以小窗口的形式显示出来，哈，这样就可以中英文对照了，用自己的英文功底纠正下，google翻译不顺畅的地方。
&&&& Labview 2009中文评估板，可以用30天，下载地址：
&&&& 乐高NXT组件的下载网页：
&&& 注意labview 7.1 到8.6的NXT组件是一种，labview 是另一种组件，要了解自己的labview的版本是什么？我的labview版本是labview 2009, 所以我下载的组件是
LabVIEW Module for LEGO MINDSTORMS NXT
&&&&&今后我会不断有些labview for NXT的编程例子可供下载，所以低于Labview 2009版本的软件打不开上传的例子。
&&&& 看看labview的编程界面与NXT-G软件界面有何不同。我贴的Labview的编程界面背景是lego的桌面，要分清哪些图面是软件界面。
图4 Labview前面板和框图程序&
点击上图的菜单栏中的&文件&，出现下拉菜单，选择其中的&终端至NXT&并点击，Labview框图程序界面的左下角发生变化，看看左下角，我加注的黑框&。&
&图&5 Labview框图程序&&
&&&& 在程序编程界面的任意处点击鼠标右键，会出现函数库，选择&NXT I/O&，又会出现&NXT I/O&子函数库，我用&蓝色&圈加注的是&电机Motor&多态模块，用&红色&圈加注的是&传感器Sensor&多态模块。这篇文章讲解的程序只用到了这两个模块，点击模块，即可把模块拖到到编程界面的合适位置，再点击一下，就把模块放置下来了。
&&&& 点击软件菜单栏里的&帮助&，出现下拉菜单，在下拉菜单中，选择&NXT Module Help&点击，就会有我们需要的&软件使用指南&，是英文的，可惜，但这是最全面的入门资料，Labview for NXT的资料可不好找啊。
&&&&&&有个办法，你可以用google翻译网页：
& & &把&软件使用指南&的英文段落一段段贴到源语言栏里，点击翻译，就可以看中文了。
&& & &这篇文章介绍的例子很简单，任务是在NXT控制器的输入口4连接超声波传感器，在输出口A连接伺服电机一台。当超声波传感器检测障碍物距离小于20厘米，则电机转，否则电机停止。
实验图片：
实验的labview程序如下图所示：
点击上图的条件选择结构的&真&或&假&切换按钮，选择结构&假&时的程序如下图：
按照同样的编程思路，我用NXT-G也编写了程序：
看看，完成这个小任务，两种软件编制出的程序有何不同，起码有一点不同，很容易看出，Labview程序的各模块参数可以直接在模块的输入端子上设置，例如电机&前转&，功率是75, 这个参数75直接连在电机模块的输入端子上，而NXT-G软件的参数，要点击模块，软件界面下方会出现参数设置栏，在这个参数设置栏里设置电机的参数，最后在NXT-G图形化程序上，并不能看到各个模块的所有参数具体值，而Laview for NXT却可以看到程序的全貌。
&&& 讲讲Labview程序中多态模块的切换方法和参数设置方法。
&&&& 上图&传感器&多态模块，点击模块下拉按钮，出现下拉列表，选择&Read Ultrasonic&，这样&传感器&多态模块就变成了&超声波传感器Ultrasonic sensor&模块了。
&&&& 在模块的周围有些输入或输出端子，你用鼠标在端子上停留一小会，就会出现这个端子的用处提示。然后点击右键，出现快捷菜单，如下图：
&&&& 点击&创建&&&常数&，就会出现一个列表选项，并且它已经连接到了那个端子，上图用&红色&圈加注的列表选项用来选择超声波传感器连接在NXT控制器的哪个输入端口？点击列表选项的下拉按钮，我把端口号设置为4。
&& & 再比如电机模块的功率参数，也是用这种方法，点击&创建&&&常数&，出现的电机功率常数是默认的&75&，双击一下&75&，可以修改功率值为0~100的任意值。
&&&&&程序的下载步骤一：
&&鼠标右击程序框图界面左下角的&NXT终端&，出现快捷菜单，选择&查找NXT&。
&&&&&程序的下载步骤二：
&& & &&上图是程序下载方式设置窗口，我的NXT控制器既连接了USB下载线，又有蓝牙适配器，如果你在USB插槽上插入NXT认可的蓝牙适配器，还看不到蓝牙Bluetooth，就按窗口中的&Scan&按键。我选择了蓝牙下载程序的方式，并点击了&Connect&，随之看到窗口Status栏中显示&Connected&，说明蓝牙连接成功！然后&Close&关闭窗口。对了，整个程序下载过程，你的NXT控制器要开机啊。
&&&&&程序的下载步骤三：
&& & & 点击我用&红色&圈加注的&程序运行&图标，于是从程序编译、下载和运行，可以一起完成，现在程序已经到了NXT控制器，而且已经处于运行状态了，立即试试实验效果，不错！
& & & &这个例子的Labview for NXT和NXT-G程序打包成RAR文件，请下载：
&& & &labview的中文门户网站：点击一下，试试！
&你可以在网站社区的&教学大楼&里，学习下labview的基础知识。
&另一个中文Labview学习网址：(有很多中文学习视频)
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————————————————————————————————————————NXT-G是乐高公司和美国国家仪器（NI）公司合作开发，基于labview 7.1版本，专门为乐高mindstorms nxt系列机器人设计的图形编程软件，因为其编程方法简单易学，又可以编出极其复杂的程序（乐高公司称c语言、Java语言编出的程序，NXT-G都可以编出），所以受广大乐高机器人爱好者喜爱，更成为乐高机器人新入门者必修课之一。为了帮助新手更快更方便的上手，我特地重新翻译、编辑了NXT-G中文使用帮助，本使用帮助已涵盖绝大多数关于NXT-G的操作使用问题，如果你是新手，请详细阅读吧。★常规主题·校准传感器·数据线·数据线，故障·下载至多个 NXT·NXT 上的文件与存储器·配置文件·序列连线·简单文本·NXT 键盘快捷方式·起点·更新 NXT 的固件★公用模块·显示模块·循环模块·移动模块·录制/播放模块·声音模块·切换模块·等候模块★操作模块·显示模块·灯*模块·电机模块·发送消息模块·声音模块★传感器模块·颜色传感器·光线传感器模块·NXT 按钮模块·接收消息模块·（内置）圈数传感器模块·声音传感器模块·温度 传感器模块·计时器模块·触动传感器模块·超声波传感器模块★流程模块·循环模块·停止模块·切换模块·等候模块★数据模块·比较模块·逻辑模块·运算模块·随机模块·范围模块·变量模块★高级模块·校准模块·文件读写模块·保持活动模块·数字转文本模块·复位电机模块·文本模块★自订制模块·我的模块★数据记录·分析·蓝牙连接模块·实验配置面板·恒量模块·数据日志控制器·数据设置框·图形·管理日志文件·创建包并至·预测工具·删除值·启动数据日志模块·停止数据日志模块————————————————————————————————————————
—————————————————————————————————————————【NXT-G中文使用帮助】校准传感器（周围）条件可影响光线和声音传感器的性能。因此，对于特别的环境校准这些传感器非常重要，这样它们才能以最佳的方式工作。例如，在非常明亮的房间内，未校准的光线传感器可能仅提供较高的读数，降低其潜在的性能。如果是在较暗的位置创建的程序，则机器人可能在移动至光线较强的环境中时反应失常。校准光线传感器将可以使其在不同的条件下在其全量程范围内读取值。MINDSTORMS NXT 软件校准光线和声音传感器的方式有两种。第一种就是使用“工具”菜单的“校准传感器”功能。使用此功能仅可以针对一个位置一次性校准光线或声音传感器（而不是每次程序运行时进行校准）。例如，如果参加具有明亮比赛桌面的“首度乐高联赛”，则可以在桌面上校准光线传感器一次，而不必每次运行程序时进行校准。第二种校准涉及到使用程序中几个“校准”模块。每次运行程序时，这些模块将针对当前条件校准传感器。（请参见“校准”模块“帮助”条目。）★使用校准传感器功能·要使用此功能，首先确保NXT 连接至计算机且已经开启。此外，确保希望校准的传感器连接至 NXT。请特别留意它们连接的端口。·当准备就绪时，从“工具（tools)”菜单选择“校准传感器(Calibrate sensor)”功能。将显示“校准传感器(Calibrate sensor) ”对话框。如果没有 NXT 连接至计算机，则显示的对话框将为灰色。★校准光线传感器·选择光线传感器和传感器所连接的端口。然后单击“校准（Calibrate）”按钮。这会下载一个小程序至 NXT 并自动运行该程序。·在 NXT 屏幕上，将可看到“最小值（min)”的文本。将光线传感器朝向其将测量为“黑暗”的材料或区域。然后按 NXT 上的橙色 Enter 按钮。·然后将显示“最大值(max)”文本。将光线传感器朝向程序期间其将遇到最亮位置的材料或区域。再次按橙色 Enter 按钮。校准完成。★校准声音传感器·选择声音传感器和传感器所连接的端口。然后单击“校准”按钮。这会下载一个小程序至 NXT 并自动运行该程序。·在 NXT 屏幕上，将可看到“最小值”的文本。将声音传感器放置于程序运行期间可能遭遇到的（可测量的，亦即通常级别的）背景噪音环境下均可测量的环境中。然后按 NXT 上的橙色“选择”按钮。·然后将显示“选择最大值”文本。测量或制造希望测量的最响声音，然后再次按“选择”按钮。校准完成。★了解更多要了解更多有关不同传感器的能力和测量，请参见随 MINDSTORMS NXT 产品印刷的“用户指南”的“NXT技术”章节。注：使用“校准传感器”功能校准值**将被程序中“校准”模块所覆盖，反之亦然。最近的校准优先级最高。校准将持续生效，直到您有意更改值和/或重设（请参见如下内容）注：校准将针对特定的传感器生效，而无论在校准完成后连接至哪个端口。如果校准端口 3 上的光线传感器，校准将保持有效，即使之后将光线传感器连接至端口 4。★恢复默认校准值如果希望重新开始并恢复出厂默认校准值，请按如下说明操作:·首先，开启 NXT 并将其连接至计算机。·从“工具”菜单中选择“校准传感器”条目。将显示“校准传感器”对话框。如果没有 NXT 连接，则显示的对话框将为灰色。·选择希望恢复至出厂默认设置的传感器，然后单击“默认”。————————————————————————————————————————
楼知道怎么用光感测角度吗，在机器人屏幕上显示出来的
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